BECKHOFF EL5002倍福模塊在網(wǎng)絡(luò)中的所有設(shè)備都會(huì)收到由 EtherCAT 主站發(fā)送的報(bào)文。每個(gè) EtherCAT 從站都會(huì)以“on the fly"的方式讀取尋址到該設(shè)備的數(shù)據(jù)，并將其需要交換的數(shù)據(jù)插入到繼續(xù)向下游傳送的幀中；現(xiàn)在，所有這一切都以 1 Gbit/s 或 10 Gbit/s 的速率進(jìn)行。報(bào)文只會(huì)因?yàn)橛布掏聲r(shí)間而有延遲。網(wǎng)段（或分支）中的一個(gè)設(shè)備識(shí)別出有一個(gè)端口未使用，因此使用以太網(wǎng)物理層的全雙工功能將報(bào)文發(fā)回給主站。

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BECKHOFF倍福EL5002模塊在編碼器（encoder）是將信號(hào)（如比特流）或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式的設(shè)備。編碼器把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種；按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對(duì)式兩類。增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。絕對(duì)式編碼器的每一個(gè)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)確定的數(shù)字碼。價(jià)格好BECKHOFF EL5002編碼器模塊

畢浮模塊BECKHOFF EL5002編碼器增量型：就是每轉(zhuǎn)過單位的角度就發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)(也有發(fā)正余弦信號(hào)，然后對(duì)其進(jìn)行細(xì)分，斬波出頻率更高的脈沖)，通常為A相、B相、Z相輸出，A相、B相為相互延遲1/4周期的脈沖輸出，根據(jù)延遲關(guān)系可以區(qū)別正反轉(zhuǎn)，而且通過取A相、B相的上升和下降沿可以進(jìn)行2或4倍頻；Z相為單圈脈沖，即每圈發(fā)出一個(gè)脈沖。

BECKHOFF EL5002模塊在高速端安裝：安裝于動(dòng)力馬達(dá)轉(zhuǎn)軸端（或齒輪連接），此方法優(yōu)點(diǎn)是分辨率高，由于多圈編碼器有4096圈，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)在此量程范圍內(nèi)，可充分用足量程而提高分辨率，缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)物體通過減速齒輪后，來回程有齒輪間隙誤差，一般用于單向高精度控制定位，例如軋鋼的輥縫控制。另外編碼器直接安裝于高速端。

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